Ուժի ուղղությունը և չափը կառավարող պարզ մեխանիզմը, կամ հարմարանքը, որը իրենից ներկայացնում է առանցքի շուրջը պտտվող անիվ, կոչվում է ճախարակ:

Ճախարակները լինում են երկու տեսակի, անշարժ և շարժական: